Pages are not fully translated for the English language.

Latest posts

Kontinuální servo

display

V tomto článku popíši domácí úpravu standartního modelářského serva na servo kontinuální. Tato serva používají ke zpětné vazbě o poloze potenciometr, který je propojen s výstupní hřídelí serva. Tato výstupní hřídel se natáčí v rozmezí úhlů 0 až 180°. Krajní pozice jsou omezeny mechanickou zarážkou v horním krytu převodovky. Servo lze rozebrat odšroubováním nejčastěji čtveřice šroubků ze zadní strany. Vnitřek serva je rozdělen do dvou komor. V první je motor a elektronika, v druhé pak převodovka. Úpravou musí projít obě komory.

V prvním kroku vyjmeme potenciometr a odpájíme jej. Změříme si jeho odpor, hodnotu vydělíme dvěmi a pokusíme se sehnat dva odpory o získané hodnotě. Ty za sebe do série připájíme (použijeme je jako odporový napěťový dělič). Krajní vývody odporů připojíme k původním krajním vodičům potenciometr. Vodič, který byl připájen k jezdci potenciometru připájíme do spojení obou rezistorů. Tímto potenciometr elektronicky odpojíme a kombinací odporů vnutíme elektronice, aby si myslela, že je servo v prostřední pozici odpovídající 90°.

Potenciometr musíme rozebrat, odlámat zarážky a umožnit mu, aby se mohlo protáčet dokola. Čím snažší otáčení hřídelí bude, tím více výkonu zbude na výstupu. Upravený potenciometr s odštípnutými přívodními pacičkami zpět vložíme do serva. Nyní již stačí odstranit zarážku v krytu převodovky. Nejsnadnější je tuto zarážku odtavit pájkou a šroubovákem okolí začistit do hladka.

Nyní již stačí připájené odpory pro jistotu zaizolovat, sestavit zpět převodovku a zkompletovat celé servo.

Princip ovládání

Servo se ovládá pomocí PWM - neboli pozici serva určuje šířka poslaného pulzu. Servo ví o své aktuální pozice čtením potenciometru. Čím větší je rozdíl, tím rychleji se roztočí motorek patřičným směrem. Jak se poloha přibližuje požadované, otáčky motorku klesají. Po dosažení požadované pozice motorek zastaví

Nezapomeňme, že si nyní servo myslí, že je neustále ve střední poloze. A toho využijeme k řízení směnu a rychlosti. Čím větší budeme požadovat vzdálenost od střední pozice, tím rychleji se servo začne otáčet. Jelikož se však hodnota čteného potenciometru nemění (pevně dané rezistory), tak se servo nepřestane točit. Při hodnotě menší, než je hodnota střední, se servo otáčí jedním směrem, při hodně vyšší směrem druhým.

Pictures, schemes, videos

Click the image to show it in higher resolution
Vyndaný potenciometr
Poněkud vykuchaný potenciometr
Rezistory nahrazující potenciometr
Mechanická zarážka před odstraněním

Back to Arduino.