Pages are not fully translated for the English language.

Latest posts

Auto s nakladačem z merkuru

loader car

Dalším krokem v objevování světa robotika pro mě byla serva. Pro demonstraci mě napadlo sestavit robotické rameno. Nakoupil jsem tedy různé velikosti (různé síly) a dal jsem se do práce. Robotické rameno jsem vytvořil nařezáním a sešroubováním dílů z hliníkového profilu ,,U" Vrtáčky a pilníkem jsem vyřezal otvory pro uchycení servo motorů a vedení přívodních kabelů.

Předměty jsou k ramenu přitahovány domácky vyrobeným elektromagnetem. Ten jsem vyrobil tak, že jsem do vrtačky uchytil šroub a přemotal na něj smaltovaný drát starého elektromotorku. Vše je nutné patřičně přichytit, aby se drátky v budoucnu nepoškodily.

Samotné rameno sestává ze tří servo motorů. O rotaci se stará motor navinující provázek obmotaný kolem podstavy ramene. Na každé straně je dále mžikový spínač, který rameno v krajní poloze stiskne, čímž se rotace ramene zastaví. Druhý motor pak namotává provázek, který zatáčí s přední nápravou. Motory jsou usazeny v převodovce Tamiya, která není tak moc drahá a na domácí hraní víc než poslouží (lze jí sestavit ve 4 různých konfiguracích - různé poměry otáček).

Pojezd je řešen dvojící motorů z merkuru z důvodu vyšší váhy konstrukce. Všechny motory, ale i samotný elektromagnet, jsou spínány klasicky pomocí h-můstku. Serva obsahují vlastní řídící logiku včetně můstků, takže jim stačí přivést napájení a signál (PWM) o daném rozsahu délky pulzu.

Při vyvíjení toho auta jsem se naučil ovládat serva i si vyzkoušel výrobu vlastního elektromagnetu. Při ovládání serv bylo z počátku těžké zajistit jejich vzájemnou kooperaci - např. zajistit aby poslední díl nosící elektromagnet bylo vždy vodorovně s podlahou. Nejprve jsem se pokoušel vše matematicky spočítat, následně jsem doladil drobnosti nedoceňovanou metodou pokusu a omylu. Výsledný zdrojový kód je založen na vlastních knihovnách Motor, IrDekoder, Switch a OvlServa.

Pictures, schemes, videos

Click the image to show it in higher resolution
Prototyp robotického ramene
Podomácku vyrobený elektromagnet
Uchycení el. magnetu na rameni
Omezení rotace pomocí spínače
Umístění elektroniky
Pohled na elektroniku zezhora
Robotické rameno a valníček
Mechanismus zatáčení kol
Pohled zezhora na finální výtvor

Source codes

Click the label to show the source code
LoaderCar.pde: arduino project

Back to Arduino.